ロボットアーム 3Dビューア
実在する6軸ロボットアーム「SO-101」をブラウザ内で3D操作。関節スライダーで動かしたり、自動デモで動きを眺めたりできる、フィジカルAI最初の一歩
このデモと「フィジカルAI」の関係
フィジカルAIとは、知覚・推論だけでなく実世界で物理的に動く（歩く・掴む・運ぶ）AIを指す言葉です。 NVIDIAのJetson ThorやIsaac GR00Tに代表されるように、2025年以降注目が急速に高まっている領域で、 その推論の多くはクラウドではなく機体上（エッジ）で行われます——つまりエッジAIの延長線上にある技術です。 本デモはまだ物理演算を含まない「順運動学ビューア」ですが、このサイトが実践してきたCPS（現実世界とAIの閉ループ）やオンデバイスAIエージェントの 知見を、「動く身体を持つAI」へ延長する最初の一歩として位置づけています。
仕組み（4段階パイプライン）
URDF読み込み
関節構造・可動域・メッシュ参照を記述したURDF（XML）をfetchで取得。
3Dメッシュ配置
13個のSTLメッシュを各リンクにマッピングし、親子関係に沿って階層Object3Dを構築。
順運動学(FK)
スライダーで指定した関節角度から、Three.jsが各パーツの3D姿勢をリアルタイム計算。
WebGLレンダリング
ライティング・カメラ制御を加えてブラウザのcanvasに描画。ドラッグ・ズームに対応。
モデルの実機「SO-101」について
SO-101は、模倣学習の研究・教育向けに設計されたオープンソースの6軸ロボットアームです。 CAD・URDF・組み立て手順がすべて公開されており、日本国内でも部品キットが流通し始めています。 本デモはシミュレーションのみで、実機は動きません。
著者について
南極観測隊・内閣府QZSS実績を持つGIS/AIエンジニアが開発。測量・GISで培った3次元空間データの 取り扱いと、A6000環境でのAIモデル学習経験を活かし、今後は物理シミュレーション・実機推論へと このデモを段階的に発展させる予定です。
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